Ekscentrično krmiljenje
Kako deluje: Ekscentrična kolesa so par koles na obeh straneh vozila, katerih položaj je mogoče nastaviti ali nagniti. S prilagajanjem položaja ekscentra lahko povzroči različno razliko hitrosti pri zavijanju, da se doseže zavijanje vozila.
Značilnosti: uporaba razlike v hitrosti za doseganje obračanja, potreba po natančnem nadzoru in prilagajanju.
Krmiljenje osi
Načelo: Os nekaterih vagonov je mogoče vrteti v določenem območju kota, tako da lahko vozilo spremeni kot osi glede na potrebo po obračanju.
Scenarij uporabe: Primerno za velike zavoje ali posebne trajektorije.
Inteligentna tehnologija struženja
Z razvojem znanosti in tehnologije železniški ploščad uporablja tudi tehnologijo inteligentnega obračanja, ki vključuje predvsem navigacijo in določanje položaja, načrtovanje poti, tehnologijo krmiljenja in tehnologijo senzorjev.
Navigacija in določanje položaja: uporaba magnetne navigacije, laserske navigacije, inercialne navigacije in drugih tehnologij za določanje položaja in smeri vozila med postopkom vožnje.
Načrtovanje poti: Preko iskalnega algoritma A*, algoritma Dijkstra in drugih algoritmov za načrtovanje poti v kombinaciji z dejanskim delovnim okoljem vozila za določitev optimalne poti zavijanja.
Tehnologija nadzora: preoblikujte rezultat načrtovanja poti v dejanska navodila za vožnjo, da nadzirate proces obračanja avtomobila na ravni stezi. Običajne tehnike krmiljenja vključujejo krmiljenje PID, mehko krmiljenje in tako naprej.
Senzorska tehnologija: spremljanje v realnem času statusa vozila na ravni stezi znotraj in zunaj, za zagotavljanje podatkovne podpore za inteligentno zavijanje. Pogosto uporabljeni senzorji vključujejo liDAR, kamere, žiroskope itd.
